211089209-一种电浮动单元的设计及应用.pdfVIP

2023NO.1（下）中国新技术新产品

高新技术

一种电浮动单元的设计及应用

胡宪委

（上海发那科机器人有限公司，上海201906）

摘  要：针对在无压缩气源的特殊工况下实现柔性对接的自动化工作需求，该文研发了电浮动单元，机构中

通过采用伺服电机的驱动结构来实现柔性与刚性连接状态的转换，使机器人机械手在夹持过程中实现柔性对

接，消除硬对接现象，减少了由对接误差、工件位置不一致对机器人本体、工件以及夹具造成的损伤，实现

在状态转换过程中的速度、柔性行程可调、可控的目标，满足了对易碎工件、工件表面有严格外观要求的柔

性夹持的应用需求。

关键词：电浮动单元；柔性单元；柔性夹持

中图分类号：TP 242      文献标志码：A

0 引言

导轨

[1]

，

在工业机器人行业中气动控制的浮动单元是机器

，

人末端常使用的一种柔性装置这种浮动单元通过气动控

。

制可以实现浮动状态和定心状态的转换当处于浮动状态

时，浮动单元可以随外部阻力在水平面内发生随动移动。

，，

当处于定心状态时即浮动单元整体处于锁死状态可理

。

解为刚性结构体柔性状态多用在机器人机械手与工件抓

圆柱滚子导轨

，

取和对接过程中可消除机械手和工件间的位置一致性误

，，、

差实现柔性对接保护机械手工件和夹具之间的硬对图1交叉滚子直线导轨

；，

接定心状态则消除柔性状态下的自由度多用在机械手

，

完成抓取工件后的快速移动和转运过程中消除快速启停

，

对机械手本体和工件的相对冲击气动控制的浮动单元多

。

被应用在有较高要求的精确定位对接应用中而这种气动

，

控制的浮动单元是由气动控制必须使用压缩空气能源供

，，

应才能使其工作因此在无压缩空气的工况下会受到使

滑块

。

用限制在某些机器人自动化工作环境内是没有压缩空气

，（

的例如室外工作环境或者对结构有特殊要求使用滑触

钢珠

，

线结构的超长运动距离的移动机器人这些机器人无法接导轨

）。，

入压缩空气在上述工作环境下需要一种由电机控制的

图