工业机器人应用案例教程 课件 项目七 打磨应用实战(1).pptx

项目七打磨应用实战;项目学习目标;任务一打磨机器人介绍;任务一打磨机器人介绍;任务一打磨机器人介绍;任务一打磨机器人介绍;任务一打磨机器人介绍;二、打磨机器人的系统组成

;二、打磨机器人的系统组成

?打磨作业系统

（1）打磨动力头

（2）变频器

（3）自动快换装置;（1）打磨动力头

;（1）打磨动力头

;（2）变频器

;（3）自动快换装置;?做一做

结合所学内容，说一说你对打磨机器人有那些了解？;?工作任务

以案例为基础设计打磨工作站，能自主选择正确的工艺流程并能设计工艺步骤，根据工艺步骤，进行机器人示教编程，尝试个人或小组建立打磨机器人工作站并记录所选用的设备及具体参数。;一、案例背景

传统的人工打磨不适合企业的长远发展，打磨机器人受到前所未有的关注。;二、案例介绍

;三、案例学习要点

学习本案例要注意以下要点：

（1）各个子系统在工作使用之前要注意调零、校准，保证子系统的正常运转

（2）力控设备对打磨系统至关重要

（3）注意打磨系统各个模块之间的完整性与结构性，保证系统运行的合理与流畅;四、案例工艺流程

从宏观需求角度，实战案例的工艺流程设计以串行方式实现具体的工艺流程设计如下：

;五、案例设备参数

本案例中涉及的设备型号及参数如下表所示：

;六、案例工艺步骤

根据本案例工艺流程，制定具体工艺步骤如下：

（1）打磨机器人配置

（2）PLC配置

（3）打磨参数设置

（4）打磨准备

（5）除尘系统启动

（6）打磨开始

（7）打磨补偿

（8）打磨完成;六、案例工艺步骤

（1）打磨机器人配置

;六、案例工艺步骤

（1）打磨机器人配置

;六、案例工艺步骤

（2）PLC配置

;（2）PLC配置

;（2）PLC配置

;（2）PLC配置

;（2）PLC配置

;（2）PLC配置

;六、案例工艺步骤

（3）打磨参??设置

;六、案例工艺步骤

（4）打磨准备

;六、案例工艺步骤

（5）除尘系统启动

;六、案例工艺步骤

（6）打磨开始

;六、案例工艺步骤

（7）打磨补偿

;六、案例工艺步骤

（8）打磨完成;七、案例工艺示教

任务描述：工业机器人工件打磨单元中机器人通过末端恒力执行器的打磨盘对工件进行打磨。根据打磨工艺，机器人要完成的任务是通过圆弧指令将圆盘工件表面进行覆盖打磨。;任务实施：

（1）设计机器人程序流程;（2）机器人运动所需示教点;（3）机器人程序设计

1)主程序编写;（3）机器人程序设计

2)复位程序编写;（3）机器人程序设计

3)外圆打磨程序编写;（3）机器人程序设计

4)内圆打磨程序编写;（4）建立主程序main和子程序，并确保所有指令的速度值不能超过100mm/s。;?做一做

;?工作任务

1、打磨机器人选型

2、打磨动力头选型

3、打磨砂带机选型

4、变频器选型;?一、打磨机器人选型

在选择打磨机器人型号时，需要注意6个部分：

（1）自由度

（2）刚性

（3）定位精度

（4）工作空间

（5）编程软件

（6）防护等级;任务三打磨工作站分析设计;三、打磨砂带机选型