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一种对弯折式内窥机器人操作的蛇形臂机械手的控制系统.pdfVIP

一种对弯折式内窥机器人操作的蛇形臂机械手的控制系统.pdf

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    本发明属于航空发动机和燃气轮机维护保障领域，涉及一种对弯折式内窥机器人操作的蛇形臂机械手及控制系统。本发明中的蛇形臂由一个单自由度关节和一个两自由度关节组成，关节的弯曲幅度和方向可通过驱动模组进行精确控制，既使得蛇形臂能够穿过发动机机匣和叶栅，将机器人送入和取出，又降低了结构的复杂性和控制难度，提高了控制过程的可靠性，降低了装置成本。该蛇形臂机械手可以对特定的弯折式内窥机器人进行夹持并进行锁紧，保证机械手闭合后不会因为磕碰等意外因素而打开，提高了安全性。同时该蛇形臂机械手能够在夹持住弯折式内窥机

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117584156A

    (43)申请公布日2024.02.23

    (21)申请号202311697806.6

    (22)申请日2023.12.12

    (71)申请人大连理工大学

    地址116024

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