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提供了用于确定工具位姿的系统、方法和装置。安装到工具的跟踪装置可包括多个面和限定多组标记的多个标记。每组标记可包括该多个标记中的一个或多个标记，并且每组标记可安置在对应的面上。可接收关于该多个标记中的一组标记的信息。可确定该多个面中的其上安置有该组标记的面。可基于该信息和所确定的面确定该工具的位姿。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117597085A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202280047846.3(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公
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