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本发明公开了一种预制菜涡流清洗产线偏差耦合数据驱动控制方法，属于预制菜清洗产线多电机控制技术领域。解决预制菜涡流清洗产线多电机调速同步控制系统中，因产线需要快速形成螺旋涡流去除蔬菜污垢导致电机转速跟踪误差变化率较大、负载不同导致各电机转速与加速度差异化较大，造成电机动态与同步性能下降、产线清洗效果不稳定的问题。其步骤主要包括：建立各电机紧格式动态线性化数据模型；提出一种改进滑模平面函数，改良滑模趋近律，设计各电机改进无模型自适应滑模控制器；引入最大、小转速及加速度概念，设计改进偏差耦合结构中各电
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117595728A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202311824868.9
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人青岛科技大学
地址266000
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