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本发明涉及激光雷达标定技术领域，公开了一种多激光雷达外参标定方法、装置和设备，方法包括：从多个激光雷达中确定主激光雷达，并获取主激光雷达和剩余的次激光雷达的点云数据；将主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据按照扫描的时间帧进行时间同步；识别主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据中的目标物体；根据各个点云数据中目标物体的匹配关系将相应时间帧的主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据进行配准，得到次激光雷达和主激光雷达之间的转换矩阵。本发明避免动态障碍物对多激光雷达外参标定的影响，提高了标定准确度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117590362A
(43)申请公布日2024.02.23
(21)申请号202410078172.4
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人深圳海星智驾科技有限公司
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