一种面向机械臂多任务长程决策的强化学习系统.pdfVIP

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2024-02-24 发布于四川
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一种面向机械臂多任务长程决策的强化学习系统.pdf

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本公开提供一种面向机械臂多任务长程决策的强化学习系统，其包括：混合世界模型模块，将当前时刻的视觉观测、执行的动作以及当前任务的第一分类任务变量作为输入，采用高斯混合变量获取隐空间中输入量的空间外观的多模态分布，输出重建的图像；预测性经验回放模块，将第二分类任务变量作为输入，采用上一任务的生成模型副本、世界模型副本以及动作模型副本进行轨迹重演，并采用重演轨迹和当前轨迹对当前任务的生成器和机械臂进行训练，确定训练完成的机械臂和智能体。通过本公开，控制机械臂实现高效记忆的数据重演，克服世界模型的灾难性

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117584127A

(43)申请公布日2024.02.23

(21)申请号202311639982.4

(22)申请日2023.12.04

(71)申请人上海交通大学

地址200240

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