工业机器人机械装调与电气控制高职全套教学课件.pptx

第一章;01;;机械传动装置按照其传动原理，主要可以分为两类：第一类是靠传动件之间的摩檫力传递动力和运动的摩擦传动，主要有带传动、绳传动以及摩擦轮传动等。

依据摩擦传动的传动原理，其能够很容易实现无级变速，且能适应周间距较大的传动场合。当出现传动过载时，还可以起到缓冲和保护传动装置的作用，但这种传动一般不能用于大功率的传动场合，也不能确保精确的传动比。第二类则是靠主动件与从动件，或者是两者之间通过中间件啮合的方式传递动力和运动的啮合传动，主要有带传动、齿轮传动、链传动、螺旋传动以及谐波传动等。啮合传动能够胜任大功率的应用场合，传动比精确，但此类零件对于制造精度和安装精度的要求比较高。;带传动是利用张紧在带轮上的柔性带进行动力或者运动传递的一种传动机构，根据其传动原理的不同，可以分为传动带与带轮之间的摩擦力进行传动的摩擦带传动以及靠传动带与带轮上的齿相互啮合的同步带传动。

摩擦传动的传动带的常见种类有平带、圆带、三角带和多槽带。;在平带传动过程中，将平带套在平滑的带轮上，借助传动带与带轮之间的摩擦力进行传动。常见的传动形式有开口式传动、交叉式传动以及半交义式传动。

平带有胶带、编织带、强力棉纶带和高速环形带等。胶带是平带中用得最多的一种，强度较高，传递功率范围广；编织带挠性好，但易松弛；强力棉纶带强度高，且不易松弛。平带的截面尺寸都有标准规格，可选取任意长度，并通过胶合、缝合或金属接头连接成环形。

平带传动结构简单，但容易打滑，因此通常用于传动平稳、传动功率较小且传动比较小的场合。;在使用v带进行传动时，通常将带放在带轮上相应的型槽内，通过v带与型槽两壁面间的摩擦力实现传动。v带通常是数根并用，并匹配有相应数目的型槽。

常见的V带类型有普通v带、窄v带、宽v带、双面v带和多楔带等。普通v带当量摩擦系数大，工作面与轮槽附着性好，可承载传动比大、预紧力小的传动；窄v带除具有普通v带所具有特性外，还可承受较大的预紧力，运行速度的曲挠次数高，承载传动功率大；宽v带曲挠性优良，且耐热性和???侧压性能较好；双面v带可以两面同时工作，从而带动多个从动轮，但其带体较厚，曲挠性差，寿命和效率较低。;（1）同步带传动工作原理

同步带传动是由一根内周表面设有等间距齿形的环行带及具有相应吻合的轮所组成，它通过传动带内表面上等距分布的横向齿与带轮上的相应齿槽的啮合来传递运动。

同步带传动综合了带传动、链传动和齿轮传动的优点。在传动过程中，通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力。

同步带通常以钢丝绳或玻璃纤维绳为抗拉体，氯丁橡胶或聚氨酯为基体，这种带薄且轻，故可用于较高速度的传动；传动时的线速度可达50s，传动比可达10，效率可达98％；结构紧凑，适宜于多轴传动，传动噪声比链传动和齿轮传动小，耐磨性好，不需油润滑，寿命比摩擦带长，无污染，因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。其主要缺点是制造和安装精度要求较高，中心距要求较严格，所以同步带广泛应用于要求传动比准确的中、小功率传动中。;（2）同步带分类

常见的同步带有梯形齿同步带和圆弧齿同步带两种。圆弧齿又有三种系列：圆弧齿（H系列，又称HTD带）、平顶圆弧齿（s系列，又称为STPD带）和凹顶抛物线齿（R系列）。

梯形齿同步带分单面有齿和双面有齿两种，简称为单面带和双面带。双面带又按齿的排列方式分为对称齿型（代号(A)和交错齿型（代号(B)。梯形齿同步带有两种尺寸制：节距制和模数制。梯形齿同步带齿形为梯形，在传动过程中齿顶与带轮槽不是直接接触的，带齿构成直边，进而形成多边形效应，其多边形的边长直接影响了梯形齿同步带的传动精度，但总体来看，梯形齿同步带可以满足较高转速的传动，而且传动效率高、传动比恒定、运转平稳。;圆弧齿同步带除了齿形为曲线形外，其结构与梯形齿同步带基本相同，带的节距相当，其齿高、齿根厚和齿根圆半径等均比梯形齿大。带齿受载后，应力分布状态较好，平缓了齿根的应力集中，提高了齿的承载能力。故圆弧齿同步带比梯形齿同步带传递功率大，且能防止啮合过程中齿的干涉。圆弧齿同步带耐磨性能好，工作时噪声小，不需润滑，可用于有粉尘的恶劣环境。;链传动是由两个具有特殊齿形的齿轮和一条闭合的链条所组成，工作时主动链轮的齿与链条的链节相啮合带动与链条相啮合的从动链轮传动。

优良的传动特点，使链传动应用在多种场合：与带传动相比，链传动没有弹性滑动和打滑，能保持准确的平均传动比；需要的张紧力小，作用于轴的压力也小，可减少轴承的摩擦损失；结构紧凑；能在温度较高、有油污等恶劣环境条件下工作；与齿轮传动相比，链传动的制造和安装精度要求较低；中心距较大时其传动结构简单；瞬时链速和瞬时传动比不是常数，因此传动平稳性较差，工作中有一定的冲击和噪声。

常见的链传动有齿形链和滚子链两种。

齿形链又称无声链，属于传动链的一种