RobotArt离线编程-轨迹基础知识.docxVIP

RobotArt离线编程

轨迹基础知识

RobotArt作为一款中国人自己的离线编程软件，其核心技术已经相当完善成熟。要想机器人在真机上完成加工动作，当然少不了轨迹设计。轨迹设计，这是离线编程的一个核心内容。而了解轨迹的基础知识是我们完成轨迹设计的基石。

什么是轨迹

轨迹是符合一定条件的动点所形成的图形。在RobotArt中，轨迹指的是机器人的运动路径。它是由若干个轨迹点和轨迹点之间的路径组成。其中，轨迹点是核心，它记录了机器人在改点时的方位和姿态。机器人实际的运动，就是轨迹上的这些点的次序，依次执行来实现的。

轨迹作用

机器人运动的路径、方向、姿态，乃至机器人的一系列动作等都是由机器人的轨迹来决定的。机器人能够重复地完成一系列复杂的动作，全靠隐藏在轨迹内的参数驱动来实现。后续的机器人仿真，后置等同样也是基于轨迹来实现。

轨迹的完整操作流程

生成轨迹→编辑轨迹→仿真轨迹→后置

生成轨迹：轨迹类型有七种，包括：沿着一个面的一条边，面的外环，一个面的一个环，曲线特征，边，打孔，点云打孔等，它们分别根据边、线、面等来生成轨迹，我们应根据具体情况来选择轨迹的生成类型。轨迹生成之后，所选轨迹的每个轨迹点都会显示在调试面板上。

编辑轨迹：轨迹编辑的目的是优化机器人运动的路径和姿态，最终实现比较理想的机器人工作动作。轨迹生成后可能因为机器人的位置和关节运动范围等条件限制，出现不可达、轴超限、奇异点等问题，这时就需要编辑轨迹。

轨迹编辑的方法有很多种，比如：轨迹优化，编辑点，统一位姿，编辑多个点，轨平移和旋转等。可以结合轨迹的状况，选择适合单个或者多个轨迹的编辑方法对轨迹进行编辑，直到所有轨迹点处于机器人最优的姿态位置为止。

仿真轨迹：RobotArt可实现对单条/多条轨迹的仿真演示，通过仿真功能，在虚拟环境中模拟真实环境下机器人的运动路径和状态，提前检测出机器人实际运行过程中可能会出现干涉、碰撞、不可达、奇异点等状况，为后续改进、完善轨迹路径提供依据，也尽最大的可能避免实际运行中因轨迹问题造成的经济损失，同时从总体方面来看，也极大地提高了工作效率。

后置：轨迹设计好并进行仿真后，通过后置，将轨迹信息输出为机器人可执行的代码语言，进而通过U盘或网络端口，传输给机器人控制器，从而控制机器人按设定的轨迹路线运动。

轨迹生成位置

在作为加工对象的零件上生成。此种轨迹是机器人的加工轨迹。

在独立于模型之外的空间生成。此种是机器人的空走轨迹。

在零件上生成，作为零件的驱动点，是零件自身的运动轨迹。

在哪些地方可以对轨迹进行编辑

机器人加工管理面板的轨迹树上，轨迹组、单条轨迹、多条轨迹的右键菜单。

调试面板上，轨迹点的右键菜单。

绘图区选中轨迹点后，右击进行编辑。

右击机器人加工管理面板的空白处，通过下拉菜单编辑轨迹。

什么是轨迹特征

轨迹特征指的是一些轨迹特性的集合，如轨迹的速度、轨迹的指令、某些编辑操作等。轨迹的特征一般会显示在机器人加工管理面板的轨迹历史树上，借助轨迹历史树，可以很清晰的看到轨迹的编辑和修改过程，同时也方便后续的再次编辑修改。

轨迹某些属性的显示与隐藏

在软件上方的功能菜单栏中，【选项】功能用于实现显示或者隐藏轨迹点、轨迹姿态、轨迹序号、轨迹线、轨迹间连接线等，还可以设置点的大小和轨迹线颜色。

选项功能位置如下图：

选项对话框：

什么是步长

步长是两个轨迹点之间的直线距离。生成轨迹后，可通过步长改变轨迹点的密集程度。

调用步长菜单的办法：