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足球机器人硬件平台建设及复杂条件下视觉关键技术研究的中期报告

一、项目背景和研究意义

足球机器人竞技是具有挑战性的机器人应用领域之一。该竞技项目旨在通过将机器人放置于足球场上，让其自主操控、掌控球场，实现对手拦截、传球、射门等动作，从而在竞技过程中体现机器人的智能与灵活性。该项目需要以视觉为基础，实现对球场环境、对手位置、球的位置等信息的感知与分析，从而完成各项任务。因此，开展此项研究有利于提升机器人在足球机器人竞技项目中的应用水平，拓宽机器人应用领域，同时也可为机器人智能化及对复杂环境下的感知与分析提供新思路。

二、研究进展及成果

1、硬件平台建设

在本项目研究初期，我们完成了足球机器人硬件平台的建设，包括机械结构的设计、电路板的制造和程序的调试等工作。该硬件平台由水平向移动的恒功率电机、方向盘步进电机、车轮底座以及视频监控系统等组成。为了保证机器人在足球场上的运动效果，我们进行了加速度、速度测试及定位精度测试等实验，得到了比较满意的结果。

2、复杂条件下视觉关键技术研究

在硬件平台搭建完成后，我们开始进行复杂条件下视觉关键技术的研究。我们借鉴了深度学习等方法，对足球场上的环境、对手位置、球的位置等信息进行感知和分析。我们首先使用卷积神经网络（CNN）对球场上的视觉信息进行了处理，通过学习图像中的特征，对足球场上的各种障碍物进行识别。接着，在对手角度、距离等维度进行分析，研究如何精确捕捉对手的位置信息。此外，我们还应用了改进的光流算法，实现对球的位置跟踪，预测球的运动轨迹等功能。

三、总结与展望

目前，我们在硬件平台建设及复杂条件下视觉关键技术研究方面都取得了一定进展。未来，我们将进一步拓展研究领域，更加深入地探索神经网络、计算机视觉等新技术在足球机器人竞技项目中的应用。同时，我们还会持续进行对足球场上各种情况的模拟和实验，不断优化算法，提升机器人的性能，在实践中不断探索机器人应用的新路径。