《机器人技术基础》第六章-机器人传感器.pptVIP

第六章机器人传感器;第六章机器人传感器;光敏传感器;传感器在机器人身上分布

;第六章机器人传感器;1、传感器的定义

2、传感器的组成

3、传感器的主要指标;1、传感器的定义;2、传感器的组成;3、传感器的主要指标;*;具有和人的五官对应的功能,因此,种类众多,高度集成化和综合化

;6.1.3工业机器人传感器的要求;满足机器人自身平安和机器人使用者的平安性要求;1)按被测物理量分类;基本物理量;2)按传感器的工作原理分类:

电阻式,电感式,电容式,磁电式,热电式,光电式等。

;6.1.4机器人传感器的分类;

目的/使用范围

在机器人上

应用传感器

;控制器;多指协调控制抓取规划;内部传感器;图位移传感器的类型;6.2内传感器;由一个线绕电阻〔或薄膜电阻〕和一个滑动触点组成。;;光电编码器是角度〔角速度〕检测装置，通过光电转换，将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲数字量的传感器。具有体积小，精度高，工作可靠等优点，应用广泛。

;?;伺服电机;编码器和伺服电动机同轴安装

;

编码器的分类

;增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。

绝对值编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的