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一种多旋翼无人机姿态跟踪控制方法、系统及电子设备.pdfVIP

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  • 2024-02-24 发布于四川
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一种多旋翼无人机姿态跟踪控制方法、系统及电子设备.pdf

    本发明提供了一种多旋翼无人机姿态跟踪控制方法、系统及电子设备，属于姿态跟踪控制领域，方法包括：设置基线控制器的控制参数及在线学习项的学习强度；根据当前时刻的目标姿态四元数、目标角速度、实际姿态四元数及实际角速度计算姿态四元数误差矢量及角速度误差；根据基线控制器的控制参数、当前时刻的姿态四元数误差矢量及角速度误差确定基线控制器的输出信号；根据历史时刻多旋翼无人机的控制信号及在线学习项的学习强度确定在线学习项；根据在线学习项及基线控制器的输出信号控制多旋翼无人机的姿态。本发明可在无法准确得到模型参数

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117590870A

    (43)申请公布日2024.02.23

    (21)申请号202311602842.X

    (22)申请日2023.11.28

    (71)申请人中国人民解放军火箭军工程大学

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