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移动机器人视觉导航系统的设计与实现的中期报告
一、研究内容
本项目的主要研究内容为移动机器人视觉导航系统的设计与实现。该系统应该具备以下功能：
1.可以获取机器人所处环境的图像信息；
2.可以通过图像分析确定机器人当前位置与姿态；
3.可以通过规划算法，给机器人下达行动指令，实现自主导航。
二、目前进展
在前期的研究中，我们完成了以下工作：
1.确定了使用的硬件设备，包括摄像头、单片机控制板、电机驱动模块等；
2.完成了机器人的组装与连接工作，可以实现远程控制；
3.完成了基础的图像处理技术学习，包括常用的滤波与边缘检测算法；
4.完成了基础的图像特征提取技术学习，包括SIFT、SURF算法等。
在进行后续实验之前，我们进行了一系列测试来验证摄像头成像效果，测量了机器人的尺寸和重心等参数，以便后续的姿态估计和运动规划。
在进行图像处理和特征提取方面，我们选择了OpenCV作为主要的开发工具。我们已经完成了机器人的基础姿态估计，可以通过一些特征点的匹配得到机器人在图像中的位置和姿态，初步实现了自主导航功能。
三、下一步计划
基于当前的进展和研究方向，我们计划在后续完成以下工作：
1.完善机器人的姿态估计算法，提高其鲁棒性和准确性；
2.完善机器人的图像处理和特征提取技术，提高识别率和稳定性；
3.完善机器人的行动规划算法，使其可以更好地适应不同的环境和任务需求；
4.进行更为复杂的实验和测试，验证系统的性能并进行优化。
在后续工作中，我们将继续深入探索相关技术，并逐步完善系统功能，最终实现一个具有稳定、可靠和高效性的移动机器人视觉导航系统。
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