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一种气动人工肌肉位置跟踪控制系统及算法.pdfVIP

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  • 2024-02-28 发布于四川
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一种气动人工肌肉位置跟踪控制系统及算法.pdf

    本发明公开了一种气动人工肌肉位置跟踪控制系统及算法，所述跟踪控制系统包括轨迹生成器Cr、反馈控制器C、气动人工肌肉的模型P；所述轨迹生成器Cr生成气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，气动人工肌肉的闭环系统根据气动人工肌肉的实际运动轨迹y减去气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，得到气动人工肌肉的位置误差误差e，气动人工肌肉的位置误差信号e经过反馈控制器C得到控制信号u，控制信号u作用于气动人工肌肉的模型P，得到气动人工肌肉的实际运动轨迹y。本发明消除了在线设计控制器方法在对高阶系统设计过程中需对控制器参数

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117601122A

    (43)申请公布日2024.02.27

    (21)申请号202311574619.9

    (22)申请日2023.11.23

    (71)申请人哈尔滨工业大学

    地址150

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