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本发明公开了一种基于信息融合的矿区内非结构化路面坡度估计方法及系统，属于信息处理技术领域，包括：S1、获取车辆状态参数；S2、根据车辆状态参数构造车辆纵向动力学模型和车辆纵向运动学模型，利用车辆纵向动力学模型和车辆纵向运动学模型分别估算出第一道路坡度θ1和第二道路坡度θ2，并根据车辆状态参数，将第一道路坡度θ1和第二道路坡度θ2进行融合，得到第三道路坡度θ3；S3、获取车辆当前时刻的俯仰角信息，得到观测的第四道路坡度θ4；S4、利用扩展卡尔曼滤波算法对第三道路坡度θ3和第四道路坡度θ4进行融合计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117622157A
(43)申请公布日2024.03.01
(21)申请号202311591137.4
(22)申请日2023.11.27
(71)申请人天津水泥工业设计研究院有限公司
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