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一种负载平衡的多机器人全覆盖路径规划方法.pdfVIP

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  • 2024-03-02 发布于四川
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一种负载平衡的多机器人全覆盖路径规划方法.pdf

    本发明公开了一种负载平衡的多机器人全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤一，获取环境地图和机器人数量信息，基于机器人数量获取每个机器人覆盖路径的起点信息；步骤二，依据机器人数量划分地图，所划分的区域数量与机器人数量一致；步骤三，使用牛耕法在每个所划分的区域内获取覆盖路径；该方法将清洁机器人地图划分为若干个相等的区域，每个区域对应一个特定的机器人，以保证完全覆盖、非回溯解、最小覆盖路径；使用本发明的方法后每个机器人的清扫面积是近似相同的，这个每个机器人的运行时间和能量消耗都是近似相同的，即所谓的负

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117629208A

    (43)申请公布日2024.03.01

    (21)申请号202311439420.5

    (22)申请日2023.11.01

    (71)申请人霞智科技有限公司

    地址2100

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