原创力文档- 21
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- 2024-03-02 发布于四川
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本发明公开一种基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，涉及自动驾驶技术领域，包括：对相机进行参数预标定；检测并追踪道路图像中的目标车辆；根据时间顺序对齐毫米波雷达数据和道路图像数据；提取目标车辆在雷达坐标系下、在图像坐标系下经过检测线的时间戳；构建目标车辆的雷达特征向量、相机特征向量并匹配；计算相机与毫米波雷达的时间戳差值；构建目标函数，求解得到ΔT、ΔX、ΔY；利用全局优化模型进一步优化变量，得到时空同步参数。本发明通过设置检测线，利用场景的特征信息实现实时在线标定，利用道路中车辆间的时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117636279A
(43)申请公布日2024.03.01
(21)申请号202311560163.0G06N3/0464(2023.01)
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