毕业设计（论文）-智能巡检机器人机械结构设计.doc

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智能巡检机器人设计

摘 要

本文对变电站智能巡检机器人的机械结构提出了一种新型设计方案，设计了一种由驱动模块、行走模块、升降模块、防护模块以及传感器模块等共同组成的、拥有较强巡检工作能力的全平台移动式巡检机器人，列举了设计过程中部分计算、设计、校核方法与数据，并使用有限元仿真工具对设计中部分重要零部件进行校核工作。仿真分析结果表明，该设计可以满足变电站巡检要求，并克服了原有机器人巡检能力差、探测范围小以及原始体积大等相关弊端。

关键词：变电站；巡检；机器人；麦克纳姆轮；剪叉式升降机

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Abstract

Thispaperproposesanewdesignschemeforthemechanicalstructureofthesubstationintelligentinspectionrobot.Itdesignsadrivemodule,walkingmodule,liftingmodule,protectionmoduleandsensormodulethathaveastronginspectionworkability.Thefull-platformmobileinspectionrobotlistssomecalculation,design,andverificationmethodsanddatainthedesignprocess,andusesfiniteelementsimulationtoolstoverifysomeimportantpartsinthedesign.Thesimulationanalysisresultsshowthatthedesigncanmeettheinspectionrequirementsofthesubstationandovercometherelateddrawbacksoftheoriginalrobotspoorinspectionability,smalldetectionrangeandlargeoriginalvolume.

Keywords:Substation;inspection;robot;Mecanumwheel;scissorlift

目 录

1绪论 1

1.1概述 1

1.2研究现状 2

总体方案设计 3

行走机构选型 4

电机选型 5

减速器选型 6

升降装置的分类、比较与选取 7

电池方案 8

传感器方案选择 10

导航定位方案 12

防护方案设计 28

麦轮结构布置 13

各部件选型计算 14

轮边电机选型计算 43

减速器计算选型与校核 45

滚珠丝杠及电机选型 48

轴的设计与计算 52

电池计算与选型 55

主要部件受载仿真分析 56

车体下箱体的相关分析 56

轴类零件的相关分析 58

4结论 68

参考文献 70

翻译 72

Contents

Introduction 113

Introduction 113

Researchstatus 115

Overalldesign 119

Walkingmechanismselection 119

Motorselection 20

Reducerselection 20

Classification,comparisonandselectionofliftingdevices 21

Thesolutionofbattery 25

Theselectionofsensorscheme 26

Overallstructurelay/out 27

Thedesignofprotectionscheme 28

Thestructurelay/outofmecanumwheel 31

Calculationandselection 34

Calculationofmotorselection 34

Calculation，checkandselectionofthereducer 36

Selectionofballscrewandmotor 49

Designandcalculationofshaft 52

Calculationandselect