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本发明提供了一种环境感知的足式机器人落足控制方法及系统，综合环境信息与机器人位姿，构建机器人周边环境的局部地图；将预估的机器人触地时的足端导致的地形变化情况转换至局部地图的坐标系中；依据当前机器人足端位置对局部地图进行修正，更新落足区域的局部地图；依据更新后的局部地图，规划机器人运动时的落足点位置。本发明将足端触地导致地形变化引入局部环境地图构建过程，为机器人落足点规划提供更加准确实时的地形信息。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117621060A
(43)申请公布日2024.03.01
(21)申请号202311623598.5
(22)申请日2023.11.29
(71)申请人国网智能科技股份
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