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智能车辆车道保持系统中避障路径规划

汪明磊;陈无畏;王家恩

【摘要】文章针对车道保持系统在运行中存在障碍物的情况，基于多传感器对智能车辆的局部避障路径规划问题进行了研究。首先利用单目视觉传感器检测可通行道路的边界线，根据道路信息得到车辆行驶的目标路径并生成虚拟障碍物；然后利用激光测距雷达与视觉传感器相结合的信息探测道路中可能存在的障碍物信息；最后将传感器感知的实际障碍物与虚拟障碍物相结合，采用改进的向量场直方图方法进行局部避障路径规划。仿真实验结果表明该避障路径规划算法是有效白勺。%Consideringthepossibilityofobstaclesexistingontheroadwhenthelanekeepingsystemisutilizedforthedriverassistance,themultisensoryfusionbasedlocalcollision-freepathplanningoftheintelligentvehicleisstudied.Firstly,thetraversableroadboundariesaredetectedbyusingamonocu-larvisionsensorandatargetpathandvir