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(3)--2.2机器人的手腕森工机器人技术.pdfVIP

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  • 2024-03-07 发布于上海
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(3)--2.2机器人的手腕森工机器人技术.pdf

    机器人的手腕

    机器人的手腕

    机器人的腕部是联接手部与臂部

    的部件，它的作用是调节或改变

    工件的方位。

    机器人的手腕

    ⚫手腕的翻转叫做Roll，用R表示；

    ⚫把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示；

    ⚫把手腕的偏转叫做Yaw，用Y表示。

    机器人的手腕

    一自由度手腕

    按自由度数目分类二自由度手腕

    三自由度手腕

    机器人的手腕

    单自由度手腕

    R关节：翻转关节,手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式，旋转角度大，可达到360度。

    B关节：折曲关节，关节轴线与前后两个连接件的轴线垂直，旋转角度小。

    T关节：移动关节。

    机器人的手腕

    二自由度手腕

    BR手腕BB手腕RR手腕

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