基于精细抗干扰和控制分配的载人潜水器控制.pdfVIP

基于精细抗干扰和控制分配的载人潜水器控制.pdf

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摘要

随着海洋领域相关的开发规模不断扩大，对于深海载人潜水器的开发与应用的需求

也日益提升。续航能力强、覆盖潜深广，并且能够胜任多种作业任务的载人潜水器已经

成为人类进行海洋探索和海洋资源开发的重要工具。然而，在载人潜水器工作过程中，

海洋中复杂的环境，如洋流、海底地形变化等因素，会给载人潜水器的安全航行与作业

带来巨大挑战。同时，潜水器系统本身具有高度非线性、系统参数时变、强耦合，以及

运动惯性大等复杂特点。因此，运动控

该用户很懒，什么也没介绍

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