机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制.pptxVIP

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2024-03-07 发布于广东
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机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制.pptx

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机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制;;引言;研究背景;;研究目标：本研究旨在研究一种基于自适应变阻抗主动柔顺恒力控制的机器人打磨方法，实现机器人对不同材质、不同表面状态的工件进行高效、高精度、高稳定性的打磨。;研究内容：本研究将围绕以下几个方面展开研究;;机器人打磨系统建模;;基于牛顿第二定律的打磨力模型;;自适应变阻抗控制算法设计;;;;主动柔顺恒力控制策略设计;;基于力控制反馈，通过实时监测机器人与环境之间的作用力，将作用力与设定的恒力进行比较，根据差值进行相应的调整，以实现恒力控制。;;实验与分析;;;;结论与展望;;;本文提出的自适应变阻抗主动柔顺恒力控制策略为机器人打磨提供了新的解决方案，具有较高的理论价值和实践意义。;THANKS