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有约束的软体机器人变形分析与控制系统设计

摘要

近年来，随着对机器人应用领域的不断扩大，机器人的工作环境开始由工业环境转向人类生活。传统的刚性机器人在人类生活中的应用开始显出弊端，软体机器人具备高柔软度，多功能化、高亲和度等优点应运而生。我国最早的软体机器人起源于20世纪90年代，是基于自然界中的软体动物仿生学研究。软体机器人多是采取气体驱动的方式，材质一般为柔性材料，除能够适应复杂多样的环境外，柔顺接触也能降低机械结构带来的风险。目前主要应用于医疗手术、深空探测、抢险救援等领域，未来将会应用得更为广泛。

加入约束缠绕层的软体机器人会对软体结构的特性发生较大改