毕业设计（论文）-自动爬楼机器人设计.docx

一种自动爬楼机器人设计

目录

TOC\o1-3\h\u15527摘要 I

21278Abstract II

31088第一章绪论 1

306001.1研究的背景和意义 1

244531.2国内外发展现状 1

8304第二章方案的确定 4

214932.1设计基本参数 4

296382.2方案的选择及确定 4

198782.3爬楼机器人工作原理 5

68472.4基本参数的计算确定 6

202782.4.1驱动力的计算 6

68432.4.2电机的选择 7

2264第三章传动系统的设计计算 8

271833.1链传动的设计计算 8

107713.1.1传动链的参数确定 8

189073.1.2链轮的设计 9

272853.2传动齿轮的设计计算 10

278773.2.1齿轮的设计计算 10

190563.2.2齿轮的校核 11

37203.3传动轴的设计计算 12

198443.3.1轴Ⅰ的设计 12

190633.3.2轴Ⅱ的设计 13

21211第四章机器人其他结构设计 15

299924.1机架的选择设计 15

287384.2离合器的设计 15

23456总结 18

15215致谢 19

20090参考文献 20

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摘要

随着社会的发展，人们居住或者生活的地方越来越向空间发展，大部分高层建筑都有电梯，但是对于一些老旧建筑来说，由于建设时间较早，所以一些老旧小区没有电梯，这对于上下楼搬运物料来说是一个非常费体力的活，对于老人来说也变的非常困难。随着计算机技术以及各种智能机器人或者智能家居的发展，研制一种能够自动爬楼的机器人成为了一种发展趋势和市场需求，不断受到人们的追捧。本次毕业设计研究的就是这种能够自动爬楼的机器人，采用电力驱动，能够自动爬楼，减轻人们的负担。

在自动爬楼机器人设计中，为了行驶过程的稳定，参考了目前市场上存在的爬楼机器人，采用了行星轮之间的运动转换进行爬楼。整个过程中采用链传动方式，利用离合器转换爬楼以及平地行走的不同方式，对爬楼机器人的结构以及原理等进行了分析、设计和计算，对其主要的传动部分以及结构部分进行了设计。最终编制了设计说明书并利用CAD软件绘制了图纸。

关键词：爬楼机器人；结构设计；传动系统

Abstract

Withthedevelopmentofsociety,peopleliveorliveinmoreandmorespacedevelopment,mostofthehigh-risebuildingshaveelevators,butforsomeoldbuildings,becausetheconstructiontimeisearlier,sosomeoldresidentialareasdonothaveelevators,whichisaverylaboriousworkformovingmaterialsupanddownthestairs,andalsobecomesverydifficultfortheelderly.Withthedevelopmentofcomputertechnologyandallkindsofintelligentrobotsorsmarthome,ithasbecomeadevelopmenttrendandmarketdemandtodevelopakindofrobotthatcanautomaticallyclimbthestairs,whichisconstantlysoughtafterbypeople.Thisgraduationprojectistheresearchofthiskindofrobotwhichcanautomaticallyclimbthebuilding,usingelectricdrive,canautomaticallyclimbthebuilding,reducetheburdenofpeople.

Inthedesignofautomaticclimbingrobot,inordertostabilizethedrivingprocess,werefertotheexisting