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基于形状记忆合金的软体指套设计与精确控制
摘要：提出了一种基于形状记忆合金（）弹簧驱动的软体指套。设计了基于霍尔传感器的传感系
ＳＭＡ
统，以精确感知指套弯曲状态。通过分析人手的结构和运动特征，建立了指套的运动学模型。最后，搭建
实验平台，开展传感器标定实验分析，完成锯齿状速度曲线跟踪。实验结果表明：软体指套通过高精度的
位置信息和经典ＰＩＤ控制器，能够实现精确运动控制。
关键词：形状记忆合金；霍尔传感器；软体指套；精确控制
Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｐｒｅｃｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｏｆｔｆｉｎｇｅｒｓｔａｌｌ
ｂａｓｅｄｏｎｓｈａｐｅｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙ
：（）
ＡｂｓｔｒａｃｔＡｓｏｆｔｆｉｎｇｅｒｓｔａｌｌａｃｔｕａｔｅｄｂｙｓｈａｐｅｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙＳＭＡｓｐｒｉｎｇｓｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｓｅｎｓｉｎｇｓｙｓｔｅｍｕｓｉｎｇ
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ｍｏｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｈａｎｄｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆｆｉｎｇｅｒｓｔａｌｌｉｓｂｕｉｌｔ．Ｆｉｎａｌｌｙａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｐｌａｔｆｏｒｍｉｓｂｕｉｌｔ
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ＫｅｙｗｏｒｄｓｓｈａｐｅｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙＳＭＡＨａｌｌｓｅｎｓｏｒｓｏｆｔｆｉｎｇｅｒｓｔａｌｌｐｒｅｃｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ
［，］［］
３４５
０引言驱动器，电动绳驱执行器，形状记忆合金（ｓｈａｐｅ
［，］
６７
意外的手部损伤、脊髓损伤和脑损伤可能会降低手部ｍｅｍｏｒｙａｌｌｏｙ，）驱动器。气驱响应速度快，但气室
ＳＭＡ
［１］
功能或导致永久性瘫痪。例如，中风是世界上第三大致体积大，导致基于气驱的康复指套移动不便。电机
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