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本发明公开了一种端到端迭代优化的高精度相机相对位姿估计方法，获取相对视角的图像对，通过亚像素特征检测，提取图像的亚像素特征点和特征描述；循环使用迭代匹配和位姿估计框架(IMP)，获取匹配点对和相对位姿；所述匹配和位姿估计都是通过Transformer和CNN构成网络，每次迭代，通过姿态一致性损失函数将几何信息隐式嵌入到模块中，使其能够逐步预测匹配点对和相对位姿参数；在循环过程中动态地丢弃潜在的误匹配点，避免冗余更新，降低Transformer模型计算时的二次时间复杂度。本发明可用于多视角场景下，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117671006A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311680037.9
(22)申请日2023.12.07
(71)申请人桂林电子科技大学
地址5410
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