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2024-03-09 发布于四川
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点云地图的重影检测方法.pdf

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本申请公开了点云地图的重影检测方法，属于电子信息技术领域。方法包括：将待检测的点云地图划分多个网格；从目标网格包括的局部点云轨迹中确定查询关键帧；在多帧点云轨迹中确定查询关键帧的至少一个匹配帧；确定查询关键帧和查询关键帧的各个匹配帧的配准结果；响应于存在满足要求的配准结果，将目标网格确定为存在重影的网格。在本申请中，通过将点云地图划分网格进行检测，实现了点云地图中重影检测的全覆盖，检测粒度更细。选取查询关键帧和匹配帧进行配准，提高检测的准确性，从而基于重影检测后的点云地图可以构建准确的高精地图，

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117670785A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202211063801.3

(22)申请日2022.08.31

(71)申请人北京三快在线科技有限公司

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