一种冗余参数自主规划的机械臂逆运动学解算方法.pdfVIP

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2024-03-09 发布于四川
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一种冗余参数自主规划的机械臂逆运动学解算方法.pdf

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本发明涉及一种冗余参数自主规划的机械臂逆运动学解算方法，包括：步骤一、机械臂关节1至关节3旋转轴相交于点Ps并设为肩关节，关节4旋转中心为Pe并设为肘关节，关节5至关节7的旋转轴相交于点Pw并设为腕关节；步骤二、确定“肩‑肘‑腕”结构参数为：lbs、lse、lew、lwt，求解出PsPw直线在基座坐标系中的向量步骤三、求解基座坐标系下θ1_0、θ2_0、θ3_0、θ4_0，并确定参考平面；步骤四、定义PsPePw平面与参考平面之间的夹角为冗余角建立θ1、θ2、θ3和θ5、θ6、θ7与冗余角的函数

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117656044A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202211011429.1

(22)申请日2022.08.23

(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

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