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本发明实施例提供了一种自适应变阻抗控制方法和装置、电子设备及存储介质。在双机械臂协作抓取目标物体的过程中，将目标物体受到的内力和外力进行解耦，并对内力与外力进行分步分析，得到目标物体的受力分析结果；参考模型根据受力分析结果生成机械臂的期望运动轨迹，自适应控制器通过比较机械臂实际运动轨迹和期望运行轨迹之间的误差信号来调整阻抗参数；在双机械臂运行过程中，根据自适应阻抗控制模型输出的误差信号更新阻抗参数；根据更新的阻抗参数调整自适应阻抗控制策略，以使双机械臂根据自适应阻抗控制策略对目标物体进行抓取。基
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117656059A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311543862.4
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人五邑大学
地址529000
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