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2024-03-09 发布于四川
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本发明涉及一种欠驱动灵巧手指的运动学解算方法，包括：步骤一、旋转关节两圆心连线设为虚拟连杆并描述各关节状态，且；步骤二、建立改进型D‑H参数表，获得包括θROLL、θMCP、θPIP变量的手指指尖位姿矩阵；步骤三、获得掌指关节角θMCP与驱动绳收缩量lMCP关系以及对应电机控制位置长度PMCP；步骤四、获得侧摆关节角θROLL与驱动绳收缩量lROLL关系以及对应电机控制位置长度PROLL；步骤五、根据PMCP和PROLL获得直线电机实际控制位置长度Pleft和Pright；步骤六、获得近端指间关

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117656105A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202211022573.5

(22)申请日2022.08.25

(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

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