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四自由度搬运机械手的设计毕业论文

摘要：

机械手作为自动化装置中的重要组成部分，广泛应用于工业生产线、

仓储物流等领域。本论文以四自由度搬运机械手设计为研究对象，对机械

手的动力学和控制系统进行分析和优化设计。通过对机械手的结构设计、

动力学建模和控制算法的优化，进一步提高机械手的工作效率和精度。论

文总结了机械手设计中的关键问题，并给出了相应的设计和优化方案。实

验证明，该设计方案在搬运工作中具有较好的性能表现。

关键词：机械手；搬运；动力学；控制系统

1.引言

机械手作为一种重要的自动化装置，广泛应用于工业生产线、仓储物

流等领域，实现了对物体的自动化搬运和装配。机械手的设计涉及到多学

科知识的综合运用，包括机械工程、电子工程、控制科学等。本论文以四

自由度搬运机械手设计为研究对象，对机械手的动力学和控制系统进行分

析和优化设计。

2.机械手的结构设计

在机械手的结构设计中，考虑到搬运过程中的工作负荷和工作空间的

要求，选择了四自由度机械手结构。该结构由基座、臂架、运动链和机械

手末端执行器等部分组成。基座为机械手提供了稳定的支撑，并具备旋转

自由度。臂架通过关节连接基座和运动链，增加了机械手的活动范围。运

动链通过关节连接臂架和末端执行器，实现了机械手的搬运动作。

3.机械手的动力学建模

机械手的动力学建模是机械手设计中的重要步骤，通过建立机械手的

运动学和动力学方程，可以预测机械手在搬运过程中的运动轨迹和力学特

性。本论文采用牛顿－欧拉法建立了机械手的动力学方程，并通过计算机

仿真验证了动力学模型的准确性。

4.机械手的控制系统设计

机械手的控制系统设计是机械手设计中的另一个关键问题，其目标是

实现机械手的精确定位和力控制。本论文采用PID控制算法对机械手的位

置和力控制进行了优化设计，并结合机械手的动力学特性进行了参数调节

和鲁棒性分析。实验证明，该控制系统具有较好的性能表现，能够满足机

械手在搬运过程中的控制要求。

5.结论

通过对四自由度搬运机械手的设计进行了详细分析和优化，本论文提

出了一种高效、精确的机械手设计方案。实验结果表明，该设计方案具有

较好的搬运效率和精度，可以满足工业生产线和仓储物流等领域对机械手

的自动化搬运需求。

Abstract:

Asanimportantpartofautomateddevices,roboticarmsare

widelyusedinindustrialproductionlines,warehousing

logistics,andotherfields.Thispaperfocusesonthedesignof

afour-degree-of-freedomhandlingroboticarmandanalyzesand

optimizesthedynamicsandcontrolsystemoftheroboticarm.By

optimizingthestructuraldesign,kinematicmodeling,and

controlalgorithmsoftheroboticarm,theworkingefficiency

andaccuracyoftheroboticarmcanbefurtherimproved.This

papersummarizeskeyissuesinroboticarmdesignandprovides

correspondingdesignandoptimizationsolutions.Experiments

haveshownthattheproposeddesignschemeexhibitsgood

performanceinhandlingtasks.

Keywords:Roboticarm;Handling;Dynamics;Controlsystem

1.Introduction

Asanimportanttypeofautomationdevice,roboticarmsare

widelyusedinindustrialproductionlines,warehousing