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本发明公开一种移动机器人的自由停靠方法及其移动机器人，其包括主出口、主入口和若干个停靠区；主入口和主出口位于停靠区两端并与停靠区连通；移动机器人进入停靠区，其包括以下步骤：判断若干个停靠区中是否有停靠区为空闲状态；若有，则为移动机器人分配一个有空闲状态的停靠区，否则，移动机器人进入等待状态；判断主入口是否为空闲状态；若是，则将主入口切换为占用状态，移动机器人进入主入口；否则，移动机器人进入等待状态；移动机器人停靠在分配的停靠区，并将所述停靠区切换为占用状态；将主入口切换为空闲状态；以上技术方案避
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117666587A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311676588.8G05D1/648(2024.01)
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