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一种动态对象追踪的方法，包括：获得机器手臂上各转轴的当前位置，并获得端效器到达目标对象时各转轴的目标位置；记录目标对象的初始对象座标系及其与机器人座标系的对应关系记录；于每一周期中，基于各转轴的目标位置规划各转轴于轴空间中的中继位置；计算在各转轴完成移动后，端效器相对于初始对象座标系的卡式空间位置；基于速度规划结果产生移动座标系；依据移动座标系对端效器的卡式空间位置进行位移补偿；依据补偿后的卡式空间位置计算各转轴的补偿后中继位置；及，基于各转轴的补偿后中继位置发出位置命令。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117656046A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202211025163.6
(22)申请日2022.08.25
(71)申请人创博股份有限公司
地址中国台湾
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