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本发明公开了一种用于3D目标检测的特征增强方法、装置及存储介质，通过从Ros系统发布的点云话题、相机话题中获取原始点云数据、视野图像并将原始点云数据与视野图像对齐，确定正前方视野中的点云数据并投影至二维图像坐标系下，获得雷达点云的二维图像坐标；通过对二维图像进行实例分割，获得实例分割结果，并根据点云的图像坐标对实例分割结果关联的点云进行分类，确定前景点云集合和背景点云集合；基于实例分割结果对前景点云集合、背景点云集合分别进行特征增强，获得正前方视野目标特征增强后的点云数据集合；本发明能够有效识别
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117671668A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311699293.2
(22)申请日2023.12.11
(71)申请人中科南京智能技术研究院
地址2
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