原创力文档- 3
- 0
- 约2.44万字
- 约 31页
- 2024-03-09 发布于四川
- 举报
本发明提供一种运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法，涉及运动机器人领域，运动机器人包括轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、支撑组件、定滑轮和绳索，轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、定滑轮和绳索均设置在支撑组件内，绳索收放组件、滑轮偏转组件和定滑轮均对称设置在轴线补偿组件的两侧，本发明通过双叉臂机构与弹簧实现踝关节的运动轴线与机器人的运动轴向进行拟合，避免在运动过程中造成伤害，通过绳索收放组件，实现通过电机的转动角度精确控制绳索的伸长与缩短，通过滑轮偏转组件，减小绳索与滑轮的摩
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117656100A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202410129584.6
(22)申请日2024.01.31
(71)申请人燕山大学
地址066004
文档评论（0）