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一种基于激光雷达与视觉多信息融合的三维重建方法.pdfVIP

一种基于激光雷达与视觉多信息融合的三维重建方法.pdf

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    本发明提供了一种基于激光雷达与视觉多信息融合的三维重建方法，将雷达检测结果的坐标系与视觉检测坐标系做标定，统一坐标系，获得激光雷达的稀疏点云数据，并将数据点投影到视觉图像上，对单目摄像头采集到的图像进行特征点提取，并进行深度估计，实现对平面图像进行特征点提取并估计深度，以此对点云进行增稠，图像中提取出的特征点将与雷达点云数据融合，形成稠密点云，并映射到三维空间。对处理后的点云数据进行快速三角化处理，获得三维平面，将图像像素与三维平面进行空间匹配，还原色彩。本发明方法将将雷达和单目摄像头进行结合、

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117671193A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202311384277.4

    (22)申请日2023.10.24

    (71)申请人上海徕木电子股份有限公司

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