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一种基于深度强化学习的移动机器人运动规划方法.pdfVIP

一种基于深度强化学习的移动机器人运动规划方法.pdf

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    本发明提供一种基于深度强化学习的移动机器人运动规划方法，涉及机器人运动规划领域，经过深度强化学习训练得到基于全局路径的移动机器人端到端运动规划网络模型。该方法包括：将全局路径信息、激光雷达信息、边界信息进行数据预处理为图像，通过卷积神经网络进行特征提取并和移动机器人当前状态进行融合作为环境空间特征，然后用长短期记忆网络进行时间上特征提取作为当前智能体状态；引入传统的路径规划方法计算得到局部路径对移动机器人策略的更新进行指导；奖励函数的设计考虑快速性与安全性；本发明可有效的保证安全性，提升训练的速

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117666577A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202311643993.X

    (22)申请日2023.12.04

    (71)申请人东北大学

    地址110819

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