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一种机械臂主从控制方法.pdfVIP

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  • 2024-03-09 发布于四川
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一种机械臂主从控制方法.pdf

    本发明公开了一种机械臂主从控制方法，包括如下步骤：根据机械臂末端初始位置和目标位置分别对应的电机位置和求出机械臂末端从初始置到目标位置时机械臂电机组的最大位移根据精度要求Δs，确定路径点数量由于机械臂末端从初始位置移动到第i个路径点时机械臂末端的位置从而得到每个路径点Pk对应的电机位置根据各个路径点之间的距离，确定相邻的两个路径点之间的分段时间长度tk；根据电机当前的实际位置与下一个需要到达的目标路径点之间的位移sk和该分段时间长度ti，计算电机的速度命令电机调整到速度并维持该速度进行运动，直到

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117656075A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202311851544.4

    (22)申请日2023.12.28

    (71)申请人广州市微眸医疗器械有限公司

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