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本发明公开了一种机器人对不确定工件的曲面法向跟踪方法，涉及机器人控制优化技术领域，上述方法包括：根据机器人末端执行器位置和机器人末端执行器期望轨迹生成第一跟踪误差；根据机器人末端执行器虚拟辅助点位置和机器人末端执行器虚拟辅助点期望位置生成第二跟踪误差；根据所述第一跟踪误差和所述第二跟踪误差，生成对应于该机器人的控制量。本发明提出的方法具有成本低、测量效率高、控制器简单等优点，能够在对不确定工件表面法向跟踪的同时，提升机器人在接触力方向上的刚度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117656062A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311626795.2
(22)申请日2023.11.30
(71)申请人广东省科学院智能制造研究所
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