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本申请实施例提供一种位姿估计方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取目标车辆对应的环境拍摄图像以及初始位姿信息；根据初始位姿信息以及预设的位姿偏移值生成多个参考位姿信息；根据多个参考位姿信息以及预设的地图数据，确定参考位姿信息对应的环境估算图像；根据各参考位姿信息及其对应的环境估算图像，以及环境拍摄图像确定目标车辆的真实位姿信息。本申请实施例提供的位姿估计方法，能够利用已有的高精度地图数据，配合低成本的低精度位姿设备，在低成本下稳定实现对车辆位姿的高精度估计。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117670999A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202211049665.2
(22)申请日2022.08.30
(71)申请人丰图科技（深圳）
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