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草莓温室无人化循迹搬运车的设计与试

验

楼建忠，李建平，吴康，陈骏炀

(1.浙江大学生物系统工程系，杭州310029；2.浙江机电职业技术学院机械工程学院，杭州310053；3.农业部设施农业装备与信息化重点实验室，杭州310029)

引言

近年来，温室无人化管理是温室种植的一大趋势，而温室栽培中采摘和搬运是水果生产最耗时、最费力的环节。现有温室培育过程中搬运和倒料主要依靠人力完成，需要消耗大量的人力、物力，占整个生产过程的40%左右，若铺设导轨将进一步提高生产成本[1-2]。草莓是广受大众喜爱的水果，由于在温室中培

育很容易实现规范化，若能实现自动采摘及采摘后自动搬运和倒料，将极大地提高采摘效率，实现无人化采摘和管理[3-5]。

目前，国外对水果采摘自动化研究已取得了一定成果。其中，美国、日本等国家研究出了不同类型的水果采摘机器人[6-7]，但采摘完成后水果的搬运和倒料还需要人工进一步完成。我国在该领域的研究起步较晚，对水果特别是草莓等草本植物的水果进行了规范化种植，使水果的采摘及采摘后搬运和倒料等自动化变得可能。王绍坤等[8-19]对水果采摘末端执行器和智能循迹进行了研究，为实现水果无人化种植和管理奠定了一定的基础。

本文针对温室种植的具体要求，结合草莓的温室栽培模式改进，设计开发了一种应用于温室的草莓无人化管理的循迹搬运车，可通过无线方式与主机连接，配合自动采摘装置，实现了温室大棚种植的无人化管理。

草莓的栽培模式改进

为了实现草莓温室无人化管理，需要改变传统草莓的栽培模式。传统草莓栽培采用整片种植的模式中，只有采用人工采摘和搬运才能满足要求。为了适应机械采摘和自动搬运需要，必须对传统草莓种植模式进行改进，如图1(a)所示。立体式规范化种植既能较好地满足无人化管理需要，又提高了土地的空间利用率，通过实现采摘和搬运自动化能使采摘效率得到很大程度的提高，如图1(b)所示。

图1(c)为改进后草莓无人化种植模型，种植钵体呈梯形布局。采摘机械手通过视觉智能识别成熟的草莓，实现自动采摘；在两钵架之间放置无人化循迹搬运车实现草莓的自动搬运，最后搬运车将草莓运送至指定地点进行分拣和包装。

1.种植钵体2.循迹搬运车3.草莓分拣包装机构4.钵体架

无人化搬运车总体结构与工作原理

总体结构

图2为草莓采摘无人化搬运车结构图，系统主要由循迹搬运车和自动卸料装置两部分组成。循迹搬运车包括驱动系统、机架和电机座等部分。其中，驱动系统由单片机、红外光电传感器、电机和前后驱动轮等组成；自动卸料装置由底座、连杆机构、料斗、料斗门、推块、曲柄驱动电机和转盘驱动电机组成。草莓循迹搬运车各部分相互协作，完成无人化搬运任务。

1.自动卸料装置2.循迹搬运车3.红外光电传感器4.底座5.曲柄连杆机构6.

料斗门7.转盘驱动电机8.曲柄驱动电机9.推块

工作原理

草莓采摘无人化搬运车工作原理如图3所示。光电传感器安装于搬运车头部位置，实时对路面情况进行检测，识别地面的迹线位置，并将其转换成单片机能辨识和处理的电信号，经比较器处理后送给控制模块，然后通过驱动芯片驱动电机转动，驱动搬运车运动，实时控制搬运车沿指定轨迹运行。

图3无人化搬运车工作原理图

草莓无人化搬运流程如图4所示。搬运车通过红外光电传感器智能识别地面的迹线，并不时扫描I/O端口；一旦检测到I/O口有信号变化，即进入判断程序，同时将信号发送至电机以纠正搬运车的运动。当左侧传感器检测到迹线时，说明搬运车右偏，这时左轮电机停止运动，搬运车往左侧修正；当右边传感器检测到迹线时，说明搬运车左偏，这时右轮电机停止运动，搬运车往右侧修正。当水果搬运至目的地时，曲柄驱动电机驱动曲柄的同时顶起推块，从而将料斗顶起；由于曲柄滑块机构的连架杆与料斗的门相连，固当料斗被顶起的同时，料斗门同时被打开，将采摘的水果自动倒入分拣包装机构中，实现草莓分拣与包装。

图4草莓无人化搬运流程图

无人化搬运系统方案设计

控制系统方案设计

无人化搬运系统由3个部分组成，包括主控芯片、驱动电路及传感器检测电路。图5为传感器信号处理板原理框图。

图5传感器信号处理板原理框图

草莓无人化搬运车采用后轮驱动，前轮控制运动方向以实现控制搬运车的目的。在搬运车车体前端装有左、中、右3个红外传感器。搬运车行进过程中，传感器实时可靠地探测到地面黑线条及黑线条的十字交叉点，单片机不停地扫描传感器接口，根据接收到的传感器信息进行判断和处理。图6为草莓无人化搬运车系统各部分电路图。

图6草莓无人化搬运车系统电路图

红外光电传感器是利用黑线对不同光线的反射能力，通过光敏三极管接收反射回的不同光强信号，把不同光强信号转换为电流信号，最后通过电阻转换为单片机可识别的高