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用RSLogix5000梯形图实现一种高级PID运算
─带滤波器的PID控制器
随着数字技术的飞速发展，在过程控制领域，围绕着对传统PID控制策略的改进，出现
了各种改进型的PID控制器。带滤波器的PID控制器（又称二自由度PID）就是其中之一。
带滤波器的PID控制实际上是在设定值回路里加入了一个超前滞后环节，当设定值作阶跃
变化时，通过超前滞后的滤波作用，设定值变得缓慢了许多，从而可大大提高控制器的比例
增益和积分增益，达到改善控制效果的目的。带滤波器的PID控制器适用于设定值需要经
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