井下环境感知智能机器人.docVIP

课程设计报告书

题目：井下环境感知智能机器人

学院智能制造学院

专业机械设计制造及其自动化

学生姓名白杨

学生学号2020471101

指导教师敬志臣

中国矿业大学硕士学位论文

摘要

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摘要

井下环境感知智能机器人是一种能够在煤矿井下灾害环境遥控或自主导航工作的机器人，能代替煤矿的搜救队员深入井下，抢救矿难后被困矿工，并以这种方式减少甚至避免救护队员的伤亡。同时在煤矿爆炸事故后的探测救援过程中，救护人员在井下高温环境下负重作业，其体力以及氧气消耗都很大。井下环境感知智能机器人主要作用是代替救护人员搬运、转移伤员和遇难者至安全区域，而且井下环境感知智能机器人需要携带必要的救护设备和仪器，因此井下环境感知智能机器人应该具有足够大的尺寸和动力以及良好的续航能力。

首先，本文在满足上述要求的基础上，设计了井下环境感知智能机器人行走机构的机械部分。在综合比较后选择轮式的行走机构。同时考虑到井下环境感知智能机器人的特殊工作环境，通过电机传动实现了各轮的同步移动，克服了轮式移动机构跨沟能力差及易打滑等缺点。其次，详细设