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本发明实施例公开一种确定车体位姿的方法、装置及环视视觉里程计系统。该方法包括：接收各初始图像；当确定重新获取车体的位姿初始值时，针对每个初始图像，选取该初始图像中的特征点，对各特征点进行三角化后得到该初始图像对应的车体位姿估计值；计算车体位姿初值，并通过最小化重投影误差得到优化后的地图点坐标和车体位姿信息；当确定继续对车体的位姿进行跟踪时，计算每个相机的相机位姿初值；将各相机的地图点通过相机位姿初值投影到对应的初始图像上，以投影位置为初值进行光流法匹配，得到对应的匹配点，并通过最小化重投影误差优
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112150547A
(43)申请公布日
2020.12.29
(21)申请号20191
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