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本发明公开了一种基于融合空域的无人机冲突探测与防撞方法及系统，其中，方法包括如下步骤：步骤1：建立有人机的保护区模型；步骤2：无人机和有人机存在潜在的碰撞风险判定；步骤3：当ADS‑B探测到无人机和有人机之间存在潜在的碰撞风险时，无人机采取相应的机动策略进行冲突解脱。本申请考虑选择最快速的机动策略，以及较少地偏离原航线，并且为了尽量减少大幅机动所带来的额外冲突风险，模型在冲突解脱和恢复航迹时考虑最小的速度和航向角的改变量，尽量在减小无人机机动并保证无人机和有人机整体安全的情况下进行冲突解脱，效果
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117690319A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311450319.X
(22)申请日2023.11.02
(71)申请人中国民航大学
地址300300
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