基于KEA128的电磁感应平衡车硬件电路.docVIP

北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业论文

摘要

两轮自平衡车具有车体模型体积小、快速转向、可在多种环境下工作等特点，对其的多项研究成果已在交通运输、工业自动化、生活娱乐等方面投入使用。在计算机技术、电子技术高速发展的情况下，可自动驾驶的智能车能够独立对当前环境进行感知，并快速做出反应，进行加减速、转向等操作，已经成为了当前自动控制领域内的一个研究热点。

教育部举办的“恩智浦”（原“飞思卡尔”）智能车大赛，是一项针对自动控制领域当前研究热点的竞赛，为广大本科生提供了一个能够研究并应用自动控制技术的平台。本文以第十一届“恩智浦”智能车大赛为背景，运用S9KEAZ128AMLK单片机，设计了一种通过电磁感应识别道路的两轮自平衡车系统。

本文首先建立了力学模型，对平衡车的控制原理进行了分析。通过对系统的需求分析，对单片机型号进行选型，并且对整体任务进行分解，以模块化的方式对各项功能进行实现，完成系统的平衡控制、速度控制、方向控制以及道路识别等任务。

最后,对机械结构进行搭建并且将各模块合理地安装至车模上，完成了本系统的硬件电路设计与功能实现。

关键词：两轮自平衡车；S9KEAZ128AMLK单片机；力学模型；硬件电路设计

HardwareCircuitDesignofElectromagneticInductionBalanceCarSystemBasedonKEA128

Abstract

Thetwo-wheeledself-balancingcarhasthecharacteristicsofsmallsize,faststeering,andcanworkinvariousenvironments.Manyofitsresearchresultshavebeenputintouseintransportation,automatedproductionandentertainment.Withtherapiddevelopmentofcomputertechnologyandelectronictechnology,self-drivingsmartcarscanindependentlysensethecurrentenvironmentandquicklyrespondtoacceleration,deceleration,steeringandotheroperations,whichhasbecomearesearchhotspotinthefieldofautomaticcontrol.

The“NXP”(formerly“Freescale”)SmartCarCompetitionheldbytheMinistryofEducationisacompetitionthatfocusesoncurrentresearchhotspotsinthefieldofautomaticcontrol.Itprovidesaplatformforundergraduatestostudyandapplyautomaticcontroltechnology.BasedontheeleventhNXPSmartCarCompetition,thispaperusestheS9KEAZ128AMLKmicrocontrollertodesignatwo-wheeledself-balancingcarsystemthatrecognizesroadsthroughelectromagneticinduction.

Inthispaper,theforceanalysismodelisfirstestablishedtoanalyzethecontrolprincipleofthebalancecar.Throughtheanalysisofthedemandofthesystem,themodelofthesingle-chipmicrocontrollerisselected.Furthermore,theoveralltaskisdecomposed,andvariousfunctionsareimplementedinamodularmannertocompleteeachtaskfinally.

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