一种机器人参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

下载本文档

3
0
约1.85万字
约 14页
2024-03-13 发布于四川
举报
版权申诉

一种机器人参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种机器人参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，获取机器人各个关节的运动数据；使非线性摩擦力模型的摩擦力计算公式中的粘滞摩擦力和带有次方的关节运动速度呈现线性关系；将调节后的非线性摩擦力模型线性化后，根据刚体动力学通过最小二乘法辨识得到各个关节的动力学参数向量；从测量转矩中获取测量数据，计算估计摩擦力；采用模式搜索算法以更新非线性摩擦力模型的摩擦力计算公式中关节速度的次方的值。实现了同时辨识得到机械臂刚体动力学参数和非线性摩擦力参数的同时，提高了

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117681195A

(43)申请公布日2024.03.12

(21)申请号202311731711.1

(22)申请日2023.12.14

(71)申请人上海新时达电气股份有限公司

地址

您可能关注的文档

文档评论（0）

知识产权出版社 + 关注: 官方认证

文档贡献者

知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来，知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作，经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。

咨询Ta 进入空间

用户编号：5333241143000144

认证主体北京中献电子技术开发有限公司

IP属地四川

统一社会信用代码/组织机构代码: 91110108102011667U

1亿VIP精品文档

更多 >

一种机器人参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP