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本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了轨迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明在获得不同轨迹预测算法输出的预测轨迹后，基于各目标车辆在不同预测轨迹中各轨迹点的车辆运行参数，得到各目标车辆的不同预测轨迹相对于参考轨迹的偏差总值，基于得到的偏差总值对第一先验概率矩阵进行更新，根据更新后的第二先验概率矩阵和不同预测轨迹对应的偏差总值得到不同预测轨迹对应的评估分值，以对轨迹集中的预测轨迹进行筛选，确定目标车辆的目标预测轨迹。从而在不损失实时性的前提下，对多种轨迹预测算法输出的预测轨迹进行评估，在不同
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117689694A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202410014040.5
(22)申请日2024.01.03
(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司
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