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本发明涉及一种室内机器人多相机定位方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取图像采集装置采集的图像并依据场景需求进行图像处理；根据处理后的目标图像，对目标机器人轮廓及关键点进行标注与连接，并基于关键点检测模型，使用标注的关键点信息提取目标框，根据目标框输出当前图像中机器人及其关键点位置；依据目标框和关键点位置信息，通过坐标系的转换，计算世界坐标系下机器人的位置信息；基于世界坐标系下机器人的关键点位置信息，使用欧拉角计算偏航角，输出机器人的头朝向；利用卡尔曼滤波预测关键点位置和头朝向，实现室内多
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117685980A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311713952.3
(22)申请日2023.12.13
(71)申请人之江实验室
地址311121
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